こんばんは。
ご両親と一緒のご旅行楽しみですね。
TPEよっしーさんのご回答通りです。大きなスーツケースに3人分の着替えなどを入れて15㎏位までに抑えておくと、帰りのお土産用+5㎏にも使えます。
預け荷物は1人20㎏まで無料ですが、空港までの電車で運ぶのに、重いと融通が利きにくいので、できるだけ軽くしておくとよいです。
別に機内持ち込み用の小さいスーツケースがあれば、常備薬、寒い時に羽織るものなどを入れておくことをお薦めします。おおよそ7㎏程度までにしておきます。軽いと機内で上の棚に自分で上げることができます。
常に身から離さない小さいキャリーケースは意外に便利です。たぶんご両親のいずれかでもコロコロ引っ張ることができると思います。小さい袋を複数持つよりも管理しやすく使い勝手が良いです。
国際線ではなく国内線を前提に書きましたが、よろしかったでしょうか。
すてきな家族旅行になりますように。